计算欧拉角的fortran代码
以下是计算欧拉角的Fortran代码:
program euler_angles
implicit none
real :: alpha, beta, gamma
real :: c1, c2, c3, s1, s2, s3
real :: r11, r12, r13, r21, r22, r23, r31, r32, r33
! Input rotation matrix
r11 = 0.866025
r12 = -0.5
r13 = 0
r21 = 0.5
r22 = 0.866025
r23 = 0
r31 = 0
r32 = 0
r33 = 1
! Calculate Euler angles
if (abs(r31) < 1.0e-10) then
beta = atan2(-r32, r33)
gamma = atan2(-r21, r11)
alpha = 0
else
s1 = -r32/sqrt(r31**2 + r33**2)
c1 = r33/sqrt(r31**2 + r33**2)
s2 = r31
c2 = r32
s3 = -r31/sqrt(r21**2 + r22**2)
c3 = r32/sqrt(r21**2 + r22**2)
beta = atan2(s1, c1)
alpha = atan2(s2, c2)
gamma = atan2(s3, c3)
end if
! Display results
write(*,*) "Euler angles (in radians):"
write(*,*) "alpha = ", alpha
write(*,*) "beta = ", beta
write(*,*) "gamma = ", gamma
end program euler_angles
在这个例子中,我们使用一个旋转矩阵来计算欧拉角。我们假设输入矩阵为:
0.866025 -0.5 0
0.5 0.866025 0
0 0 1
我们首先计算 $r_{31}$ 的绝对值是否小于 $10^{-10}$,如果是,则我们知道 $\alpha=0$,并且可以使用 $\beta$ 和 $\gamma$ 的反正切来计算它们的值。否则,我们计算三个旋转矢量的正弦和余弦值,然后使用它们来计算 $\alpha$,$\beta$ 和 $\gamma$。
请注意,这个例子中的计算方式可能并不适用于所有情况,您可能需要根据您的具体应用程序进行修改。
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